Se desconoce el origen del vocablo Cox, pues no existe información paleográfica que lo acredite. Por tener solo dos consonantes se descarta su origen árabe. En el Repartimiento de Orihuela aparece como Benimancox, que se puede traducir como familia Amán, de Cox, es decir, el lugar donde residía esta familia musulmana en el momento de la conquista cristiana.
Aunque los materiales arqueológicos recogidos en el privilegiado lugar que ocupa el cerro donde se asienta el castillo atestiguan una cronología a caballo entre el Calcolítico y la Edad de Bronce, continuada sin interrupción hasta hoy por la datación de los objetos encontrados, la seguridad como ocupación humana permanente hasta nuestro días podemos fecharla entre los siglos V y IV antes de Cristo, como atestiguan los basamentos de muros ibéricos encontrados dentro de la antemuralla medieval del castillo. Fue, pues, a la luz de los conocimientos actuales, el pueblo íbero el primero en establecerse, y que luego fue dominado sucesivamente por romanos, bizantinos, visigodos, y árabes hasta la llegada de las tropas aragonesas capitaneadas por Jaime I.

Si en principio la antigua alquería árabe de Cox había sido incluida en los territorios de la Corona de Castilla, por la sentencia arbitral de Torrellas de 1304 quedaba incorporado al Reino de Valencia y adscrito a la jurisdicción municipal de Orihuela.
En 1320, Jaime II cedía esta población a Arard de Mur, cuyo hijo fue autorizado a venderla a Jaume Vidal en 1339. Poco después, Vidal, preso del rey Pedro I (el Cruel, según unos, el Justiciero, según otros), para recuperar su libertad enajenó el Lugar por 25.000 maravedíes a favor de Sancha de Lorca, viuda de Martín Morata, y de Lázaro Gilabert, y una vez recuperada su propiedad, Jaume Vidal lo vendió a Berenguer Togores, quien, a su vez, lo vendió mediado el siglo XIV a Juan Ruiz Dávalos, el cual hizo la primera restauración documentada del castillo, cuyo aspecto conservó hasta principios del siglo XX y del que existe documentación fotográfica.
En el primer cuarto del siglo XVI, Cox conseguía su segregación como municipio independiente del de Orihuela. Fue lugar de moriscos, contabilizándose un total de 170 casas, habitadas en su mayoría por población musulmana. La expulsión de los moriscos en 1.609 y la gran peste de 1648 dejó a la Vega Baja del Segura muy mermada de efectivos humanos, cubriéndose este vacío con inmigraciones de colonos castellanos.
Durante la época foral formó parte de la gobernación de Orihuela, pasando a pertenecer, en 1707, al corregimiento de Orihuela. En 1822 quedó incluida en la provincia de Murcia, pasando en 1833 a la de Alicante.